UUV机械手：掌握一番

Oceaneering的电动工作级eNovus ROV，带有手持式工具界面。图片：Oceaneering）

尽管人们通常将注意力集中在居住在海底的车辆上，但幕后在创建电动工具方面也有很多重点。自从使用工具以来，该行业就一直依赖液压工具，它具有随之而来的优缺点。 Schilling Robotics是该领域的领导者，该公司现已成为TechnipFMC集团的一部分。但是，要使电动汽车真正真正实现全电动，它们确实需要摆脱液压系统的负担。供应商正在提出解决方案。

电动操作
萨博（Saab Seaeye）已精通全电动技术，拥有最广泛的全电动汽车。现在，它还在其工具箱中增加了一个电动操纵器。

Saab Seaeye销售总监Matt Bates说，这是一种具有七种功能的电动机械手，具有先进的控制功能，以“增强操作员的体验并提高操作效率”。 Saab Seaeye的机械手最大可达1.9米，完全伸展时的举升能力为125kg，最小伸展时为455kg。

它具有先进的智能控制系统，并结合了感知系统，可以提供有监督的自动操作。这包括终点控制，碰撞预测，检测和预防。

贝茨说：“更大的操纵器控制来自设计具有制动，电动旋转接头和智能，分布式，控制架构的系统，该系统提供了位置和功率反馈。” “结果是，该机械手具备了现有液压工作级机械手的能力，该机械手更加精确，灵巧，并且能够采用先进的AI控制技术。

贝茨说，通过测试所有核心关节和构件，该开发已经取得了很好的进展。第一批原型机臂将在3月进行测试，并于年中进行首次部署，并有望在今年年底交付首批产品。

虽然该机械手将普遍投放市场，但在萨博Seaeye的新型电动工作级车辆上将标准安装一对。再来一次。

萨博（Saab Seaeye）的电动操纵器。 （照片：萨博·海耶（Saab Seaeye）
掌握
Grip Offshore也正在研究一种名为eManip7的全电动机械手。该公司首席执行官Bjarte Nedrehagen指出，当今大多数电动远程水下航行器（ROV）仍在使用液压操纵器。 2018年，该公司与Equinor Technology Ventures签署了一项LOOP协议，以开发一种设计和物理功能类似于Schilling Titan 4的七功能电动机械手，使用Grip Offshore的标准化智能执行器作为机器人关节，其运动控制能力优于液压系统。

该项目的核心是开发运动控制软件，该软件将能够使用Titan 4控制操纵杆。另一家挪威公司IKM Technology是该项目的合作伙伴。

内德雷哈根（Nedrehagen）在Tau告诉OE，“这是一个保守的市场，”如果不打破，就不要修复它的态度，并且合同模式会抑制新技术的采用。”但是，变化正在发生，他渴望看到海底工具的行业标准接口，以便其他供应商更容易提供设备。

新概念
Oceaneering已为其Freedom车辆开发了全新的概念。它设计了一个工具界面，可以通过将其旋转90度而在车辆内嵌工作，例如面向前方或指向下方。整洁的是，Oceaneering的研究和设计工程师Torleif Carlsen在Tau活动上告诉OE，所有用于操作工具的“智能”（包括电动机）都在车辆上，因此可互换的工具（包括可以保持，准备好使用，在海底使用），并且尽可能简单，坚固。

他说：“这是与AUV（自主水下航行器）内部所有智能装置的机械接口，”这些“智能”由两个电动机组成，每个电动机可独立控制，可在单个工具中驱动多种功能，包括一个抓具，清洁刷，CP探针和软线切割器，其最大输出功率为2700nm。它不仅方便使用工具；在对接时，一台电动机驱动一个锁定机构将车辆固定在对接系统上。创新的接口还提供无针电源和通信连接。

“当我们研究这种方法时，我们发现可以做更多的事情，”卡尔森说。 “我们甚至可以将螺旋桨放在（到接口上）进行远程操作。这只是冰山一角。”另一个想法是，当可能需要其他视角时，可以使用它从Freedom上的此界面中飞出一架小型无人机。此外，由于它是电动的，因此在施加扭矩时，它能够感应到所施加的旋转扭矩（这是现有液压驱动系统无法测量的）。

卡尔森说，虽然是为自由而设计的，但其想法是使接口与整个远洋战舰的ROV兼容。该产品将包括用于传统工作舱ROV的手持式界面版本，并使整个船队能够利用海底工具套件。

通过接口系统连接了抓具工具的Oceaneering Freedom ROV（图片：Oceaneering）